工业机器人的核心零部件——RV减速器，由摆线针轮减速器演化而来。摆线针轮传动原理由德国人发明，该技术于1926年被日本企业不断改进，形成了大传动比摆线针轮减速器，广泛应用于各类工业场景，沿用至今。近80年的时间里，摆线针轮传动是单级传动比最大的变速传动机构，在传动精度、承载能力等方面具备成熟的技术特性。

       进入21世纪，随着工业机器人产业的兴起，日本企业基于摆线针轮减速器的生产制造工艺，结合高效、高精密加工制造方法和专业工艺设备，研发出了适配工业机器人的RV减速器，推动了全球机器人产业的高速发展，在国际上也形成了RV减速器领域的成熟技术体系。

       但摆线针轮减速器历经80年的技术迭代，仍存在一定的技术优化空间：其采用的是齿轮和摆线轮平行曲线齿轮，内、外齿啮合压力角大，对加工精度、装配工艺要求极高，若存在微小间隙，会影响传动精度；同时，传统RV减速器的生产对高精度加工设备、核心工艺技术要求严苛，国内部分企业在核心工艺掌握、加工设备配置上存在挑战，部分企业依赖进口品牌设备，在生产效率、成本控制上存在优化空间。

       RV减速器作为工业机器人的核心配套部件，在全球市场形成了成熟的供应体系，为全球工业机器人产业发展提供了支撑。对于中国工业机器人产业而言，核心技术自主化是产业高质量发展的关键，核心技术的突破需要持续的创新研发与技术积累，才能为产业发展提供更坚实的技术支撑。

国内很多厂家，虽然在几年前也开始生产RV减速器，并且还是投入巨资购买的高精密进口设备，但是由于不是专业设备，不掌握核心的加工制造工艺，无法做到专业、高效加工。这就造成：一是生产效率低、加工制造成本居高不下；二是无法实现零间隙或者微小的负间隙，只有靠增加过盈量，即增大负间隙，才能达到一定精度，也无法达到进口品牌的精度，还增加了震动和噪音，也增加了磨损和功耗，至今也无法生产出高精密RV减速器。

核心技术要自主，中国科技当自强。有些技术是用钱买不到的，这种技术叫核心技术。追赶型的国家要发展自已的核心技术只能自主了，要超越也只有创新才能做到。大国无论是现实层面还是精神层面一定要有自主创新精神，目的是为了解决“刀架脖子”的现实威胁。没有这样的精神是要挨打的。

山东万维传动科技有限公司董事长宋志安，原为山东山一数控机床制造有限公司创始人，他从事高端装备制造近40年，并在很多细分领域做出过突出成绩，拥有几十项国家发明和实用新型专利。对于RV减速器的中国现状看在眼里、记在心里，并暗自下决心一定要攻下工业机器人减速器技术难题。他历经近十年的艰苦努力，不断试验，不断总结，不断创新，终于在2015年制造出了一种新技术突破的减速器---iRV工业机器人减速器，并在2018年3月获得了国家发明专利。

iRV减速器研制成功后，为了慎重起见并没有马上推向工业机器人市场，而是一直用于山一数控高精密数控机床直线传动和精密控制，已先后用于数百台高精密机床的制造，有的机床还出口到欧洲、印度、东南亚等地区。至今已进行了近5年时间的工业试用和检验，经历了多种工况和环境的考验。同时也做了iRV与RV减速器的同台试验和检测,iRV减速器各项性能指标均优于RV减速器。

iRV减速器具有下列几项优势：

1、理论创新优化：iRV减速器采用内、外渐开线齿轮替代传统结构，解决了传统传动的干涉问题，实现了渐开线齿轮的大传动比摆线传动，拓展了摆线传动的技术应用场景。

2、传动性能提升：实现了多齿同时啮合，由线接触优化为面接触，大幅提升了结构刚性；同时面接触更易形成油膜，有效改善了润滑与耐磨性能，提升了产品使用寿命。

3、传动比灵活适配：基于渐开线齿轮的传动特点，通过调整内外齿轮的模数和齿数，可灵活实现多种传动比，同时支持单级大传动比减速运动，适配更多应用场景。

4、高精度加工保障：iRV减速器的核心部件，采用自主研发的高效、高精密加工工艺与专业设备制造，实现了微米级精度，可在微间隙传动场景下保持高精度，满足不同工况下的精密传动需求。

5、综合性能优化：iRV减速器采用单级传动，零件数量大幅减少，在保证传动精度的同时，有效降低了制造成本，同时实现了更轻的重量、更小的体积，提升了产品的综合性能。

       工业机器人减速器的技术迭代，是国产高端装备核心部件自主化的重要方向。iRV减速器的研发与应用，为工业机器人制造领域提供了新的技术选择，随着iRV减速器市场应用的逐步拓展，将为我国工业机器人产业的高质量发展提供有力支撑。

       山东万维传动科技有限公司专注于iRV减速器的研发与制造，已完成技术与工艺的全面验证，可为工业机器人制造厂家提供高精密、高可靠性的传动解决方案。我们将持续优化产品性能，与广大工业机器人生产企业携手，共同攻克机器人核心部件技术难题，推动国产工业机器人产业的发展。我们深知，优质产品的成长离不开市场与用户的检验，我们将在用户的反馈与建议中持续完善产品，与广大用户共同成长。